檢索結果：共15筆資料 檢索策略： "機械工程系".dept (精準) and ckeyword.raw="阻抗控制"
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本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器，其係將接觸力整合在未知函數中，再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法，其不需使用Slotine and Li修正，不需回授關節加速度，無奇異解…
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在傳統的阻抗控制器中，若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同，則可抵銷其中之力回授項，以達到免力回授的目的。但是，系統慣性矩陣是位置向量的函數，隨著機械臂的運動，其內部元素一直在變動；而目…
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隨著工業機械臂的應用增加，力量控制越來越受到重視，而這類力量控制也稱為順應性控制(compliant control)，順應性控制中又以阻抗控制(impedance control)最為常見。但一般…
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本研究整合PC-based 立體視覺辨識系統以及具力量感測器之機械手臂系統，藉由深度攝影機(LIPSedge DL)擷取影像資訊以建立環境平面點雲圖，以及蒐集目標資訊，經過計算及座標轉換後獲得目標位…
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拋光作業能使工件維持原本尺寸並降低工件本身表面粗糙度，是加工生產中重要的一步。但目前的人工拋光作業需要大量的人力及時間成本，而且執行拋光作業的環境會危害人體健康，故本研究開發出一套以機械手臂代替人工…
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為了改善模型不確定項對雙邊主從控制系統造成的影響，將滑動控制理論納入進行位置追跡控制器設計是一個有效可行的方法。然而使用此法需事先得知系統未知參數和干擾的界限，在實際應用上有其限制。本研究透過適應性…
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本研究中使用Falcon觸覺裝置作為主控端，並與以嵌入式系統晶片為控制核心之工業用機械手臂作為從動端相連結，之間以RS232串列通訊進行力量、位置資訊的交換，建立一套具力量回饋的主從控制系統，希望透…
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本研究以設計伺服平台之運動與接觸為主要目的，開發一互動式平台，使操作者能由類比遙桿下達操控命令，經由速度為基礎的力量阻抗控制器，產生速度命令給伺服平台，因此平台能在工作範圍內，以力量控制器之設定，進…
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本研究延續文獻中無力量感測器的阻抗控制架構，使用了變化擴展狀態即時觀察器估計機械手臂所受到之外力，解決了原架構忽略加速度造成的估測外力擾動現象，以及僅能使用於阻抗控制的限制。本研究將機械手臂之動力學…